Le mot "menestrel" vient du latin ministerialis  «fonction de serviteur, service» dérivé de minister «serviteur»,  «chargé d'un service».  En ancien français: «serviteur, artisan».

Le ménestrel ou « ménestrier » était parfois un vaurien, comme tous ces amuseurs venus d'on ne sait où. Les ménestrels se distinguent à la fois des simples jongleurs (plutôt mimes ou acteurs qui divertissent les gens sur les places publiques), et des trouvères (qui sont des auteurs et compositeurs).

Au xiv^e siècle, le ménestrel est un joueur d'instrument de musique, généralement « bas instrument » ou instrument à cordes, guiterne ou harpe, plus rarement « instrument de bouche » (instruments à vent), spécialité des hérauts de la chevalerie. En somme, le répertoire du ménestrel n'est pas la fanfare, mais la musique douce, la chanson sentimentale et courtoise.

À Paris, les ménestrels constituent une corporation fondée en 1321 et enregistrée en 1341: la Ménestrandise.

La ménestrandise (ou ménestrandie) est un terme qui désigne le métier de musicien jusqu'au XVIIIème. Cette corporation possédait sa rue et sa chapelle, Saint-Julien-des-Ménestriers, où la transmission du savoir se faisait naturellement de façon orale de maître à élève.

Elle fut détruite pendant la Révolution.

Le chef de cette corporation portait le titre de roi ; ce titre, devenu celui de « roi des violons », subsista jusqu'en 1773. Les ménestrels étaient, à l'origine, les serviteurs des troubadours qu'ils accompagnaient sur la viole, la vielle ou la harpe. Ce furent aussi des poètes et des chanteurs qui n'avaient pas d'ascendance noble (en principe, les troubadours étaient pour le moins chevaliers). Les rois de France des xiv^e et xv^e siècles entretinrent de véritables troupes de ménestrels, et nombre de princes les imitèrent.

Les ordonnances royales veillent à ce que le métier soit correctement exercé et censurent les chansons qui se moqueraient du roi, des nobles ou de l'Église. Les riches bourgeois et les princes les invitent à leur hôtel.

Mais les cours royales et princières ont voulu s'attacher des ménestrels en leur offrant un emploi à gages (en les salariant). Cette nouvelle stabilité les oppose aux bateleurs et aux jongleurs qui disposent quant à eux d'une plus grande liberté. Les ménestrels de cour ont joué un grand rôle dans la définition et la diffusion des diverses écoles musicales et poétiques. Venus d'Angleterre, d'Allemagne ou de Lombardie, ils se rencontrent aux grandes fêtes où ils rivalisent de talent.

Mais les « chapelles » du xv^e siècle marquent peut-être la fin d'un idéal et d'un métier.

Les chapelles - musicales- sont des "écoles de musique" -vocale - pour l'office religieux: elles marquent en quelque sorte le début officiel des métiers de "compositeur", "professeur de musique", "chef de choeur", autant de tâches qui sont à la charge du maître de  chapelle.

(voir ci dessous "Musique religieuse")

Au moyen âge s'est développée cette idée que le concepteur musical était plus important que le praticien. En clair: que celui qui pense la musique est celui qui sait tandis que celui qui chante ou joue n'est qu'un exécutant sans réflexion.

Cette idée prend ses racines dans la Grèce antique: comprendre les rapports entre les intervalles renvoyait à la compréhension de l'harmonie du monde et de toutes choses.

De nos jours la compréhension des "choses musicales" (et donc du fameux solfège) reste encore quelque chose de réservé à une minorité.

Le christianisme est l'axe essentiel de la culture médiévale, un second axe important étant constitué par l'héritage de l'antiquité gréco-latine. Le principal devoir de l'être humain est la louange divine, à elle doivent tendre tous ses efforts et toutes ses aspirations.

Selon le voeu de Charlemagne, dans toute l’Europe catholique, les monastères deviennent les premiers lieux d’enseignement de la musique(plus particulièrement du chant). A coté de cathédrales se développent des maîtrises de petits chanteurs qui resteront les seuls lieux de l'enseignement de la musique jusqu'à la révolution. Rattachées aux cathédrales, prieurés ou abbayes ces maîtrises sont de véritables conservatoires, avec trois fonctions essentielles: une formation complète, musicale et générale pour chaque jeune chanteur, la diffusion (les maîtres assurent les services religieux), et la création

(les chanteurs - les chantres- sont aussi formés à l'écriture et deviennent copistes et compositeurs - certains sont initiés à la pratique d'un instrument-).

La liturgie de l'office comme celle de la messe - revêt un aspect constamment chanté; dans un style plus ou moins orné ou  sur une mélodie simple  ou encore selon le procédé de la "récitation musicalisée" en usage pour les lectures et prières: l'apprentissage du futur moine  ne peut qu'accorder une large place à la musique.

Charlemagne, dans son Admonitio generalis de 789, situe le chant au premier rang des matières à enseigner dans les écoles «les psaumes, le solfège ("notas"), le chant» viennent avant le "comput" (calcul des fêtes mobiles dans le calendrier) et la grammaire 

Un enfant devait retenir de tête tout le psautier (plusieurs centaines de prières), en latin. Il devait donc dans le même temps (2 à 3 années) apprendre et maîtriser cette langue. Ensuite venait la lecture en public. Tenue corporelle et intonations juste étaient de rigueur.

Puis on passait à l'apprentissage des chants de la messe (plusieurs centaines) par mimétisme.

La mémorisation imposait un labeur pénible et assidu tant pour le maître que pour l'élève; un véritable bourrage de crâne.

Guy d'Arezzo, moine bénédictin de la première moitié du 11e siècle est l'un des noms les plus glorieux de toute la pédagogie musicale ; ses inventions font de lui le créateur du solfège, au sens précis du terme, et l'un des plus grands théoriciens du Moyen Age.

On lui attribue l'invention de l'usage de la main pour retenir les hauteur de chacune des notes: "la main guidonienne" (mais la main était déjà utilisée pour toutes sortes d'apprentissages).

Il eut aussi l'idée d'échelonner les lignes en tierces (intervalle en 3 notes de la gamme), et de placer les notes entre les lignes et sur les lignes. Quatre lignes suffisent pour noter les mélodies liturgiques, et des couleurs différentes, jointes aux clefs, indiquent les intervalles.

La mélodie pouvait ainsi être déchiffrée ou remémorée sans le secours de l'enseignement oral.  La durée d'apprentissage était passée de dix à deux années